четверг, 10 ноября 2011 г.

Занятие 8. Тележки

Требования, предъявляемые к этому механизму:
  • четыре колеса, плотно сцепленные с поверхностью земли, попарно соединены осями, колеса должны вращаться;
  • отсутствие других частей конструкции, соприкасающихся с  поверхностью;
  • наличие электромотора, приводящего в движение передние и/или задние колеса;
  • наличие источника питания для электромотора и программы управления им;
  • по команде оператора тележка должна двигаться вперед или назад и транспортировать груз.
Одномоторная тележка
Первая тележка не должна уметь поворачивать, поэтому ограничимся одним мотором с передним приводом. Первая 12-модульная ось будет ведущей.

Обе оси закрепляются на отдельную балку:
Колеса крепятся так, чтобы не было трения с балками:
 Тележка поедет под управлением через второй мотор:
Вращая управляющий мотор, добьемся движения тележки:

Полноприводная тележка
Наиболее эффективное расположение шестеренок для полноприводной тележки:
Три из пяти шестеренок паразитные, но польза от них есть. Передаточное отношение будет 1:1. Нечетное количество паразитных шестеренок позволяет сохранить направление. Малая шестерня в центре не занимает пространство для преодоления бугристых препятствий.
При таком расположении колес возникает трение с соседними шестеренками.
Если колеса насажены слишком глубоко, может возникнуть трение с соседними шестеренками, которые вращаются в противоположную строну. Этого можно избежать: заменить каждую 12-модульную ось двумя 8-модульными, состыковав их в оранжевом моторном цилиндре, или просто удлинив оси специальными втулками.
Итак, прототип "вездеходика" с ручным управлением готов.
Тележка с автономным управлением
Разместим на корпусе тележки блок NXT. Переднее крепление для NXT на базе одномоторной тележки.
Трехмодульные штифты скрепляют сразу три детали:
Для заднего крепления придется отсоединить боковые балки:
С добавленными уголками боковые балки встают на место:
Набор штифтов, мини-осей и фиксаторов для заднего крепления NXT:
Можно сказать, создали новую деталь:
 Закрепили на угловые балки:
Установка шестеренок и колес уже знакома по предыдущей модели, поэтому повторять не станем.
Остается прикрепить контролер. Для этого требуется еще одна доработка конструкции: необходимо поднять крепление на один модуль, чтобы оставить пространство для аккумулятора. Заодно можно добавить угловые балки для последующей установки бампера.
 Угловые балки можно использовать для установки бампера:
Готовая тележка (автор Юра Парадовский):




Комментариев нет:

Отправить комментарий