Урок 13. Управление с обратной связью

1. Обратная связь 

Появление обратной связи в системе означает то, что управляющий объект начинает получать информацию об объекте управления. Обратная связь осуществляется с помощью датчиков, прикрепленных, например, на корпус робота.

2. Точные перемещения

Чтобы поворот не зависел от заряда батареей, можно воспользоваться встроенным в двигатель датчиком оборотов, "энкодером", который позволяет делать измерения с точностью до 1 градуса. Для более эффективного управления задействуем в Robolab "продвинутые" команды, считая что при повороте тележки на 90 градусов левое колесо поворачивается на 250 градусов вокруг своей оси.

3. Путешествие по комнате

Естественно, нормальная среда обитания для робота, построечного из школьного или домашнего конструктора, - это комната с мебелью. И для начала неплохо было бы научиться путешествовать по ней, по возможности не натыкаясь не предметы и не застревая.

Подходящая конструкция для такого робота - это трехмоторная тележка с установленным ультразвуковым датчиком наверху. Этот датчик следует расположить строго горизонтально относительно пола, иначе любая соринка может быть воспринята как непреодолимое препятствие или, наоборот, что-то серьезное не будет замечено.

Программа похожа на движение по квадрату с небольшим добавлением: встречая предмет, робот немного отъезжает назад, прежде чем приступить к повороту.

Можно сделать несколько короче, если заменить отъезд назад с поворотом на месте одним действием: плавным поворотом задним ходом.

Урок 11-12. Двухмоторная тележка

1. Требования к конструкции

Это самая распространенная разновидность роботов. Тележка может быть с тремя точками опоры, две из которых - ведущие колеса, а третья - волокуша, или свободно вращающееся колесико.

2. Процесс построения одной из наиболее простых тележек

Шаг 1. Для крепления моторов, которые будут располагаться по обе стороны от NXT, берем две изогнутые балки:

Шаг 2. В зависимости от расположения балок центр тяжести тележки может быть смещен:

Шаг3. Дополнительные крепления для придания устойчивости:

Все готово для установки контроллера:

Шаг 4. Колеса устанавливаются на 6-модульные оси, втулки предохраняют от нежелательного трения о корпус.

Шаг 5. Конструкция для крепления третьего колеса:

Шаг 6. Элементы подвижного колеса. Длины осей - 3 и 5 модулей. Колесо должно вращаться свободно.

Сборка заднего подвижного колеса. Оси должны вращаться свободно.

Тележка готова.

3. Знакомство со средой Robolab 2.9

Палитра функций включает в себя различные типы команд:

Простейшие алгоритмы
1. Квадрат. По умолчанию считаем, что левый мотор подключен к порту В, правый - к порту С. Проверьте подключение.


Повторяй 4 раза:

• моторы B, C вперед;
• жди N/100 секунды;
• мотор С назад (B продолжает двигаться вперед);
• жди N/100 секунды.

Стоп моторы.

2. Парковка. Напишите самостоятельно программу парковки в гараж (конструкцию строим из подручных материалов).