пятница, 2 декабря 2011 г.

Урок 11-12. Двухмоторная тележка

1. Требования к конструкции
Это самая распространенная разновидность роботов. Тележка может быть с тремя точками опоры, две из которых - ведущие колеса, а третья - волокуша, или свободно вращающееся колесико.
2. Процесс построения одной из наиболее простых тележек
Шаг 1. Для крепления моторов, которые будут располагаться по обе стороны от NXT, берем две изогнутые балки:
Шаг 2. В зависимости от расположения балок центр тяжести тележки может быть смещен:
Шаг3. Дополнительные крепления для придания устойчивости:
Все готово для установки контроллера:

Шаг 4. Колеса устанавливаются на 6-модульные оси, втулки предохраняют от нежелательного трения о корпус.
Шаг 5. Конструкция для крепления третьего колеса:
Шаг 6. Элементы подвижного колеса. Длины осей - 3 и 5 модулей. Колесо должно вращаться свободно.
Сборка заднего подвижного колеса. Оси должны вращаться свободно.

Тележка готова.


3. Знакомство со средой Robolab 2.9
Палитра функций включает в себя различные типы команд:
Простейшие алгоритмы
1. Квадрат. По умолчанию считаем, что левый мотор подключен к порту В, правый - к порту С. Проверьте подключение.


Повторяй 4 раза:
  • моторы B, C вперед;
  • жди N/100 секунды;
  • мотор С назад (B продолжает двигаться вперед);
  • жди N/100 секунды.
Стоп моторы.
2. Парковка. Напишите самостоятельно программу парковки в гараж (конструкцию строим из подручных материалов).

Комментариев нет:

Отправить комментарий