1. Обратная связь
Появление обратной связи в системе означает то, что управляющий объект начинает получать информацию об объекте управления. Обратная связь осуществляется с помощью датчиков, прикрепленных, например, на корпус робота.
2. Точные перемещения
Чтобы поворот не зависел от заряда батареей, можно воспользоваться встроенным в двигатель датчиком оборотов, "энкодером", который позволяет делать измерения с точностью до 1 градуса. Для более эффективного управления задействуем в Robolab "продвинутые" команды, считая что при повороте тележки на 90 градусов левое колесо поворачивается на 250 градусов вокруг своей оси.
3. Путешествие по комнате
Естественно, нормальная среда обитания для робота, построечного из школьного или домашнего конструктора, - это комната с мебелью. И для начала неплохо было бы научиться путешествовать по ней, по возможности не натыкаясь не предметы и не застревая.
Подходящая конструкция для такого робота - это трехмоторная тележка с установленным ультразвуковым датчиком наверху. Этот датчик следует расположить строго горизонтально относительно пола, иначе любая соринка может быть воспринята как непреодолимое препятствие или, наоборот, что-то серьезное не будет замечено.
Программа похожа на движение по квадрату с небольшим добавлением: встречая предмет, робот немного отъезжает назад, прежде чем приступить к повороту.
Можно сделать несколько короче, если заменить отъезд назад с поворотом на месте одним действием: плавным поворотом задним ходом.
Комментариев нет:
Отправить комментарий