1. Зрение робота
До сих пор наш робот поворачивался вслепую. Надо бы оснастить его зрением. Для этого подойдет датчик расстояния. Датчик надо поставить так, чтобы правый (со стороны разъема) датчик был первым по ходу движения. Тогда в процессе вращения больше вероятность, что отраженный сигнал будет уловлен принимающим глазком, идущим следом.
Итак, вращение осуществляется до тех пор, пока на датчик расстояния не поступит сигнал, например, "ближе 45". Т.е. обнаружен объект на расстоянии ближе 45 см. Надо иметь ввиду, что на стаканчики, которые робот вытолкнул за линию, он не должен обращать внимания. Поэтому указанное расстояние не следует делать больше радиуса круга.
В зависимости от конструкции робота, в приведенном алгоритме может быть один недостаток. Вернувшись в центр круга, робот начинает вращение до появления кегли. Однако, в силу неточности ультразвукового датчика, он может среагировать сразу на уже вытолкнутую кеглю. Поэтому имеет смысл, во-первых, выталкивать их подальше за пределы круга, во-вторых, начинать поворот вслепую, а в в-третьих, все действия поначалу выполнять в замедленном темпе.
Комментариев нет:
Отправить комментарий